Ai biết về robotics giúp mình cần gấp

[ibt12 0]

Nhiệm vụ thiêt kế robot

 

Cho trước robot phẳng 3 khâu cấu hình RRR ,Coi các khâu đồng chất

Thông cho cho(Như hình vẽ )

Chon 1 trong 3 quy luật điều khiển PD PID PI

 

Nội dung

1 Thiết kế mô hình 3D

 

2 Tính động học thuận ngược

Trong thời gian tùy ý (t=0 teta 1=teta2=teta3=0)

 

3 CHọn 2 điểm A B bất kì trong không gian làm việc của robot

Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot ( Có thể chọn đa thức bậc 1 2 3)

 

4 Điểm tác độngcuối của chuyển động theo quy luật đã chọn phần 3 với vận tốc V₀ không đổi Khảo sát bài toán động lực học để xác định lực dẫn động tại các khâu của robot

 

5 Mô phỏng kết quả bằng phần mềm matlab

[ibt12 0]

File đính kèm

[ibt12 0]

http://www.cadviet.com/upfiles/3/114207_nhim_v_thiêt_k_robot.doc